13個串行操縱器
在上麵提到的所有機器人機械係統中，出於各種原因，機器人操縱器應特別注意。一個是它們在行業中的相關性。另一個是它們構成了所有機器人機械係統中最簡單的，因此，它們似乎是其他更複雜的機器人機械係統的組成部分，在後麵的章節中將顯而易見。通常，操縱器是一種機械係統，旨在操縱物體。反過來，操縱它意味著它源自拉丁語的意思是手。上述概念背後的基本思想是，手人是人腦可以用最高準確性地控製機器人之一，因為像畢加索這樣的藝術家的作品，有成就的吉他手或外科醫生可以證明。
因此，操縱器是任何幫助人執行操縱任務的設備。盡管自從人創建第一個工具以來，操縱者就已經存在，但直到第二次世界大戰結束時，就已經開始了操縱器，以至於他們現在能夠真正模仿人類手臂的運動。實際上，在第二次世界大戰期間，需要操縱含有放射性物質的探針管。這導致了第一個六度（DOF）操縱器。
此後不久，飛機行業出現了高精度製造工件的需求，這導致了第一個數值控製的機床。六型操縱器的合成
圖1.4。特殊功能敏化操縱器（由加拿大航天局提供）。
NC機床產生了成為機器人操縱器的東西。因此，早期操縱器和進化的機器人操縱器之間的本質區別是機器人一詞，直到六十年代末，它才進入圖片。機器人操縱器應通過其自身借入計算機控製的能力來與早期操縱器區分開。盡管早期的操縱器需要一個載人的主操作器，但可以一勞永逸地編程機器人操縱器，以使所有人永遠重複相同的任務。可編程操縱器已經存在了大約30年，即自從微處理器的出現以來，這使人類大師通過實際駕駛操ob体育赛事縱器本身或複製品來教授操縱器，同時記錄所有動作。掌握。因此，操縱器後來僅通過播放來重複相同的任務。但是，隻有在操縱器被軟件編程的情況下，而不是通過其任務軌跡進行編程，例如，許多時間，例如，例如在汽車上的點焊接中，需要將其驅動到該任務軌跡，才需要將機器人與機器人與機器人分開，那麼工業機器人的功能才能完全利用。生產線超過一個星期。本書的目標之一是開發用於編程機器人操縱器的工具。
但是，機器人機械係統提供的功能遠遠超出了預編程任務的播放。當前的研究旨在為機器人係統提供軟件和硬件，這將使他們能夠當場做出決策並在執行任務時學習。此類係統的實施要求采用任務規劃技術，這些技術超出了本書的範圍，因此在這裏不會受到處理。為了瞥見這種技術，讀者被引用了Latombe（1991）的作品及其中的參考文獻。
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- 圖1.5。六度飛行模擬器（由CAE Electronics Ltd.提供）
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